42839 Robotbetjening for operatører

Grundregler for programmering af opgaver er:

{GENERICO:type="Line"}

• ”Keep it simple”. Lav små enkle programmer der testet for fejl. Kald disse programmer se-nere i et hoved eller andet underprogram (f.eks. CALL Cirkel).
  
• Test om muligt programmerne uden værktøj eller emne, hvor der ikke er kollisions fare.
  
• Test derefter ved lavest mulige hastighed uden værktøj i griber (1-10%).
  
• For at undgå kollisioner foretages justeringer af positioner (P), hastighed og PASS type. Brug PASS @P når robotarmen bevæger sig i luft. Som set tidligere har den valgte ha-stighed indflydelse på præcisionen. Brug optimal præcision (PASS @E) når robotten bevæger sig nær emner. Brug PASS @0 hvis præcision ikke er kritisk og hvor der ønskes hurtige bevægelser.
  
• Når akserne 4 og 5 er i ret forlængelse af hinanden, er der SINGULARIET. Robotten kan gå i fejl hvis det sker, og det kan være nødvendigt at skifte til akse kørsel, for at komme fri af situationen. Hvis robotarmen er på vej ind i SINGULARITET vil den advare med Bib- lyde.
  
• Efter første fejlfrie gennemkørsel sættes hastigheden gradvist op. Optimal hastighed er ikke nødvendigvis 100%.
  
• Foretag programjusteringer løbende hvor der ændres på hastighed (SPEED) og pauser når der gribes eller placeres emner (”DELAY 1000” er 1 sekund).
  
• Vær opmærksom på robottens begrænsninger når den køres i position. Akserne må ikke kollidere eller ”klemme”. Speciel akse 4, 5 og 6 kommer nemt i klemme med hinanden og evt. klemkassen.
  
• Vær sikker på at de globale positioner ikke er i brug. Tjek dette med ”Short cut”, ”Var” og ”Pos”. Brug MOVE kommandoen til at køre til et koordinat.
  
• Aftal med underviser når der skal køres arbejdshastighed. Det er ikke sikkert at det er for-svarligt at køre med fuld hastighed (100%). For at sikre at udstyr og arm ikke beskadiges, kan det være nødvendigt at vælge en lavere hastighed. F.eks. 40%:
  
  

Hovedopgave 1 kører med robotten i typiske situationer

{GENERICO:type="Line"}

• Anbring hulplade
  
• Grib værktøj
  
• Tegning (limning, svejsning)
  
• Palletering af emner
  
• Positionering af emner
  
  

Se video af Hovedopgave 1

{GENERICO:type="Line"}

http://video.eucsyd.dk/denso-grundlaeggende-operator-video-i