Opgaven ”FIGURER”

I det efterfølgende afsnit programmeres og testes simple figurer.

Her gennemgås også funktioner vedrørende bevægelse (Interpolation = Int.) og passage (Pass) af koordinater.

Med ordet ”Interpolation” menes de beregninger, i robot controlleren, der ligger til grund for bevægelse af robotten. Med ”Pass” menes hvordan bevægelsen pas-serer koordinat punkterne. Der er 3 former for bevægelser og 3 former for Pas-sage. Hvilket giver 9 kombinationsmuligheder.

Bevægelser (Int.) se her:

  • P: Punkt til punkt (PTP)
  • L: Liniær
  • C: Cirkelbue (ARC)

Passage (Pass) se her:

  • End motion @0 – stop i punktet med rimelig præcision (standard præci-sion)
  • Pass motion @P og @1-255mm = hjørneafrunding
  • Encoder value @E – præcision fastlagt af motor encoder (optimal præci-sion)

Der skal laves 4 programmer:

  • FUGURER – som skal køre efterfølgende 3 tegninger:
  • Firkant_0 – tegner en firkant med Pass @0
  • Firkant_1 – tegner en firkant med Pass @P
  • Firkant_2 – tegner en firkant med Pass @E

Firkantens mål skal være ca. 100 x 100 mm


Senest ændret: Thursday den 26. October 2017, 13:56