Opgaven ”FIGURER”
I det efterfølgende afsnit programmeres og testes simple figurer.
Her gennemgås også funktioner vedrørende bevægelse (Interpolation = Int.) og passage (Pass) af koordinater.
Med ordet ”Interpolation” menes de beregninger, i robot controlleren, der ligger til grund for bevægelse af robotten. Med ”Pass” menes hvordan bevægelsen pas-serer koordinat punkterne. Der er 3 former for bevægelser og 3 former for Pas-sage. Hvilket giver 9 kombinationsmuligheder.
Bevægelser (Int.) se her:
- P: Punkt til punkt (PTP)
- L: Liniær
- C: Cirkelbue (ARC)
Passage (Pass) se her:
- End motion @0 – stop i punktet med rimelig præcision (standard præci-sion)
- Pass motion @P og @1-255mm = hjørneafrunding
- Encoder value @E – præcision fastlagt af motor encoder (optimal præci-sion)
Der skal laves 4 programmer:
- FUGURER – som skal køre efterfølgende 3 tegninger:
- Firkant_0 – tegner en firkant med Pass @0
- Firkant_1 – tegner en firkant med Pass @P
- Firkant_2 – tegner en firkant med Pass @E
Firkantens mål skal være ca. 100 x 100 mm
Senest ændret: Thursday den 26. October 2017, 13:56