Teaching

Teaching (opmåling) er en programmeringsmetode hvor robotten indlærer bevægelsesmønsteret og

positionerne (stop-punkter) ved hjælp af teachpedanten.

Det er også muligt at lægge positioner ind som konstanter (XYZ værdier), men af hensyn til nøjagtigheden

er det ofte nødvendig at bevæge robotarmen mellem fysiske positioner og gemme dvs. teache koordinaterne.

Sådan laves et projekt:

  • Lav en sekvens af bevægelser først med positionsvariabler ved indtastning på teach pedanten.
  • Indlæg aktuelle positioner ved at teache (opmåle) positionsvariablerne.

Efterfølgende vises et eksempel på opmåling af punkterne P1, P2 and P10.

Fremkald “Arm” skærmbilledet



Tips:

En variabel er en lager adresse som kan gemme forskellige værdi-typer i hukommelsen til anvendelse i et programforløb.

Følgende ”Globale”variable kan forekomme:

I. (Integer): Heltals variabler (område: -2147483648 to +2147483647)

F. (Float): Decimaltal (kommatal) (område: -3.402823E+38 to +3.402823E+38)

D. (Double): Dobbelt decimaltal (område:-1.7976931348623157D+308 to 1.7976931348623157D+308)

V. Vector: Vector variabler (X, Y, Z)

P. (Pos): Absolutte Position variable (X, Y, Z,)

J. (Joint): Led variabler (J1, J2, J3, J4)

T. (Trans): ******Homogeneous transform matrix variable******

S. (String): Tekst variabler (som kan indeholde tekst med indtil 247 bogsta-ver)

Globale variabler er synlige for alle programmer der ligger i controllerens hukommelse.

Lokale variabler skal deklareres i det aktuelle program, og er derfor ikke synlige for andre programmer.


I vinduet [Position Variables] ses robot koordinaterne X-Y-Z samt deres ro-tation RX-RY-RZ.

Ved at taste på en celle i P1 vælges P1 som variable [Var name P1].

Aktiver Dødmandsknappen og tænd motorene.



Hermed er P1 positionen opmålt og gemt.

{GENERICO:type="blueleftborder"}

Øvelse: Flyt robotarmen til nye positioner (P2 og P10) og gem positionerne på samme måde, og tjek positionernes koordinater.

Husk at Dødmandsknappen og motorerne skal være aktiveret under opmålingen.

OBS! Det er muligt at indtaste positioner i felterne manuelt hvis koordinaterne kendes.

{GENERICO:type="blueleftborder_end"}

Senest ændret: Wednesday den 25. October 2017, 14:17