Sikkerhedsanvisninger
Sikkerhedsanvisninger
Under robotanlæggets opbygning og placering, tager man hensyn til det sikkerheds- og ekstraudstyr der skal indgå i anlægget.
Sikkerhedsudstyret skal være tilpasset det aktuelle robotanlæg.
Personsikkerhed og produktion skal koordineres for at øge sikkerheden i anlægget. Dette betyder at de anvendte sikkerhedsfunktioner skal produktionsudformes, således at produktionen efter stop kan genstartes på en enkelt og sikker måde.
Dette er både et produktions og et sikkerhedskrav, idet en besværlig genstart kan give anledning til omgåelse af sikkerhedsforanstaltningerne.
Generelle krav
Bortfald samt tilbagekomst af energi må ikke føre til farlige funktioner.
Automatiske maskinanlæg skal have en personbeskyttelse, som er tilpasset stoptid og bremselængde for anlægget samt for enheder heraf. Beskyttelsesanordningen skal for- hindre at en person kan komme ind i farezonen, samt at materialer og værktøj kastes ud og derved kan forårsage personskade.
Dette bestemmes af arbejdstilsynet i en At-Vejledning -B.1.4 der hedder: Automatisk styrede maskinanlæg, inklusive industrirobotanlæg.
De mest almindelige sikkerhedsanordninger, omfatter følgende.
Indhegning af robottens arbejdsområde
Sikkerhedshegnet er konstrueret til at modstå alle forudseelige driftsmæssige og miljø- bestemte situationer, der måtte opstå.
Hegnet skal være konstruerede således at der ikke er farer for at emner og værktøjer kan slynges ud, samt beskytte mod blænding, stråling (svejsning), vandstrålebearbejd- ning og støj.
Sikkerhedshegnets normalhøjde er 1.8 m med en friåbning over gulv på max. 0.3m.
Sikring af låger ( el- overvåget)
Hegnet hindrer adgang til sikkerhedsområdet, undtagen gennem indgange, der er ud- styret med el- overvåget kontakter. Denne overvågning af låger gør at robotten kan køre så længe lågen er lukket, hvis lågen åbnes under drift, skal nødstop funktionerne aktiveres.
Lysbom, trædemåtter, og kontaktplader
Berøringsfrie beskyttelsesanordninger, lysbom og trædemåtter giver ingen beskyttelse mod udslyngning af materialer og værktøjer.
Anvendes lysstråler, fotocelleanlæg med enkelstrålet lyssender og modtager (lysbom) skal der normalt anvendes 2 eller 3 lysstråler.
Afstanden imellem strålerne er henholdsvis:
· 2 stråler 0.4m over gulv og 1.0m.
· 3 stråler er afstanden 0.3m over gulv, 0.7m og 1.1m.
Trædemåtter og kontaktplader skal placeres foran og i fareområdet således, at man ikke kan passere uden om dem eller skræve over dem. Til sikkerhedsafstanden skal til- lægges en skridtafstand på 0,6 m.
Dødmandskontakten (trepositionsholdekontakt)
Dødmandsholdekontakten anvendes som aktiveringskontrol.
Når Teach Pendanten aktiveres, kan robotten kun bevæges, når denne kontakt er tryk- ket ind til midterste stilling, hvis kontakten trykkes i bund eller slippes standser robot- ten med det samme.
Stopanordninger nødstop
Robotten har følgende nødstopmuligheder:
- To nødstopkontakter (installeret på operatørpanelet og Teach Pendanten)
- Eksterne nødstop.
Produktionstilpasset Stop (udløst af HOLD knappen)
Et programstop, beregnet til stop af produktionsprocessen i et for arbejdsoperationen naturligt leje, og således at genstart kan ske uden andet indgreb end at give et nyt start- signal. NB. Produktionstilpasset stop skal overgå til sikkerhedsstop, hvis en person går ind i farezonen. Se side 6 afs. 3.1.3.1
Sikkerhedsstop (udløst af udstyr)
Stopsignal fra sikkerhedsanordning når operatøren, efter påvirkning af programstop- pet, bevæger sig ind i farezonen og derved påvirker lågekontakt, lysgitter, lysbom, nødstop, trædemåtte eller andet.
Ved genstart kan arbejdet fortsættes fra stoppunktet.
Husk at kvittere for fejlen i fejlmeldingsvinduet inden genstart.!!!!!!!
Således forhindres utilsigtet start uanset fejl årsagen.
Robotanlæg og enheder heraf skal let, hurtigt og sikkert kunne stoppes med nødstop, hvis ukontrolleret farlige situationer opstår i anlægget. Nødstop skal fungere ved alle driftsmåder, også når en del af anlægget er frakoblet.
Nødstopanordninger skal blive i stopstilling, indtil manuel tilbagestilling foretages. Nødstopanordninger skal være fastmonteret.
Ved aktivering af nødstop skal farlige
efterløbsbevægelser standses ved:
-
bremsning og
eller
-
kontrastyring
-
mekanisk spærring.
Og automatiske fikseringsanordninger som gribere, vaccum åg og andre holdefunktio- ner skal bevare deres holdefunktion.
HPE skal være forsynet med nødstop.
Både nødstop og sikkerheds stop kræver at bremsefunktionen på de forskellige akser fungerer øjeblikkeligt når de aktiveres.
Dette indebærer at kraften i motorerne brydes og bremserne aktiveres
således at robot- ten bringes til et
øjeblikkeligt stop.
Sikkerheds systemet er således opbygget, at hurtig og problemfrit genstart
af robot systemet muliggøres.
Genstart
Genstart efter sikkerhedsstop må kun ske manuelt med den normale startanordning ef- ter påvirkningen af en tilbagestillingskontakt ( reset ), som skal være placeret således, at den ikke kan nås af en person, der befinder sig i farezonen.
Programmering med HPE
Programmering med HåndProgrammeringsEnheden inden for det af sikkerhedssystemet afgrænsede område kan finde sted, når følgende betingelser er opfyldt.
-
De farlige robotbevægelser
må kun kunne styres via holdekontakter med død- mandskontakt på HPE ( fx
samtrykkekontakt og joystick)
-
Hastigheden er reduceret
til ca. 250-300mm/sek.
Testning ved arbejdshastighed (fuld hastighed)
Skal der køres testprogrammer ved arbejdshastighed med en person inden for
afgræn- set område, kan dette foregå fra et observationsområde hvorfra farlige
bevægelser kan styres med håndbåret
holdekontakt (trepositionsholdekontakt) eller HPE hånd-pro- grammerings-enhed.(dødmandskontakt
holdes inde).
Et observationsområde er et område hvor robotten ikke kan nå pga.
softwarelimitswit- che og / eller tvangspåvirkede
endestopkontakter.(indstillelige stopanslag).
Automatisk drift
Anordning til opstart af automatisk drift skal være placeret uden for det område, som er sikret ved sikkerhedsudstyr.
Automatisk drift må først indledes:
- når sikkerhedsudstyrets
beskyttende funktion er effektiv og
-
når der ikke befinder
sig personer inden for det af sikkerhedsudstyret afgrænsede område.
Frigørelse af fastklemt person
Anlægget skal være udført således, at en person, som er fastklemt, kan frigøres hurtigt og sikkert.
Følgende metoder kan anvendes:
-
Omkobling fra automatik
til manuel styring.
- Anordning som kan
igangsætte en sikker returbevægelse (eks. HOME)
- Manuel frigørelse af
energipåvirkede bremser under forudsætning af, at en vægt- afbalancering forefindes.
Brugsanvisning
Der skal medleveres en brugsanvisning på Dansk med alle sikkerhedsmæssige oplysninger om installation, opstilling, drift og vedligeholdelse.
Sikkerhedsanvisning for robotsystemets betjeningspersonale
For enhver som arbejder med robotsystemet som f.eks. personale for installation, drift og vedligeholdelse skal personsikkerheden gives første prioritet.
Almene sikkerhedsanvisninger:
-
I nærheden af robotten
skal der udvises forhøjet opmærksomhed og sikkerheds- anvisningerne skal overholdes.
-
Uforsigtige bevægelser og
støj osv., der kan trække personalets opmærksomhed
væk fra robotsystemet, bør undgås.
-
Bevæg ikke robotsystemet
med vold. Anvend kun manipulatoren ifølge dens specifikationer.
-
Læn Dem ikke mod
styringen, så knapper ubemærket og utilsigtet kan blive trykket. Sæt ikke
styringen i drift uden tilladelse.
-
Sørg for sikker passage
til og fra arbejdsområdet. Manipulatoren skal have sit eget, sikrede
arbejdsområde. I umiddelbar nærhed af manipulatoren er der forhøjet ulykkesrisiko.
-
Div. Advarselsskilte på
robotsystemet skal overholdes.
-
Uvedkommende personer bør
ikke opholde sig ved robotsystemet.
Arbejdsbeklædning:
Ved arbejdet med bevægelige maskiner kan
beklædningen være en afgørende sikker- hedsfaktor. Uegnet beklædning kan forøge
ulykkesrisikoen. Af sikkerhedsgrunde bør det derfor anbefales at benytte
fornuftig arbejdsbeklædning.
Sikkerhedanvisning for installation og drift:
Ved installation og igangsætning skal følgende sikkerhedsanvisninger iagttages:
-
Robotten må kun
programmeres og igangsættes af personale, som er trænet i det.
-
Sikkerhedsrepræsentanten
må sørge for at personalet får rigelig tid til oplæring så anlægget kan arbejde
korrekt og sikkert. Ved programmering skal der udvises særlig forsigtighed, da
man herunder er nødt til at opholde sig i manipulatorens arbejdsområde.
Før igangsætning:
Før igangsætningen skal alle sikkerhedsanordninger som lysbomme, sikkerhedshegn, beskyttelsesplader og eventuelle anordninger til svejsning være installeret/aktiveret, så robotsystemet stopper i en faresituation.